Знакомство с ROS2. Часть 1. Установка на Windows и Ubuntu

ROS2 — это вторая версия фреймворка Robot Operating System, который представляет собой набор программных библиотек и инструментов для разработки программного обеспечения для роботов.Установить ROS2 на Windows можно двумя способами:

Установить VirtulaBox
Установить Ubuntu в VirtualBox
Установить ROS2 в Ubuntu или
Установить WSL (Windows Subsystem for Linux)
Установить Ubuntu с помощью WSL
Установить ROS2 в Ubuntu

Установка VirtualBox

Скачаем и установим последнюю версию VirtulalBox.

Установка Ubuntu

Какую версию качать? Документация говорит Ubuntu 24.04.

Качаем 24.04 LTS.

Открываем VirtualBox, кликаем на Создать

Создание виртуальной машиныЗаполняем поля Имя, выбираем путь установки и образ ISO.

Пропускаем автоматическую установку

Выбор ОСВыбираем количество доступной ОС памяти и количество потоков ЦП.

Выделяем место на жестком диске:

Нажимаем на кнопку Готово.

Затем нажимаем на Запустить.

Затем на Показать.

Черный экран… ждем какое-то количество времени.

Выбираем Install Ubuntu.

Выбираем английский язык.

Выбираем Install Ubuntu.

Выбираем Ручную установку.

Выбираем Erase disk.

Создаем логин и пароль

Создание логина и пароля UbuntuНажимаем на Install.

Перезагрузимся.

Установка Ubuntu с помощью WSL

Если WSL не установлен, установим его:

wsl --install

Чтобы установить Ubuntu, введем в PowerShell:

wsl --install -d Ubuntu-24.04

Установка Ubuntu ы WSLУзнаем список доступных дистрибутивов:

wsl -l -v

Запустим Ubuntu командой:

wsl -d Ubuntu-24.04

Установка ROS2 на Ubuntu

Убедимся, что у нас установлена локаль с поддержкой UTF-8:

locale # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale # verify settings

Подключение необходимых репозиториев

Убедимся, что репозиторий Ubuntu Universe включен:

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Теперь добавьте GPG-ключ ROS 2 с помощью apt:

sudo apt update && sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
    -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Добавим репозиторий в список источников:

Установка инструментов разработки (опционально)

Если вы собираетесь создавать пакеты ROS или заниматься разработкой, вы также можете установить инструменты разработки:

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

Установка ROS 2

Обновим кэш репозиториев apt после настройки репозиториев:

sudo apt update

Обновим систему:

sudo apt upgrade

Полная установка (рекомендуется): ROS, RViz, демонстрации, учебные материалы:

sudo apt install ros-jazzy-desktop

Или базовая установка ROS (минимальная): библиотеки коммуникации, пакеты сообщений, инструменты командной строки.

Без графических инструментов:

sudo apt install ros-jazzy-ros-base

Подключение файлов настройки

Нужно выполнять эту команду при каждом открытии нового окна терминала, чтобы получить доступ к командам ROS 2:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

Точная команда зависит от того, куда вы установили ROS 2.

Если у вас возникают проблемы, убедитесь, что путь к файлу ведет к вашей установке.Если вы не хотите выполнять команду source для файла настройки каждый раз при открытии нового окна терминала, вы можете добавить эту команду в скрипт запуска оболочки:

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc